Ему было 22, когда он впервые увидел театр с обратной стороны зрительного зала — устроился в «Сатирикон» работником сцены. Два года мужчина наблюдал за тем, как идут репетиции, готовятся спектакли, а насмотревшись, вспомнил свое детское увлечение и прошел подготовительные курсы в театр-студию МХАТа.

Съемочная площадка «Не родись красивой» принесла актеру не только признание, но и любовь прекрасной Юлии Такшиной, которая сыграла недалекую и прохладную стерву, любительницу денег и красивой жизни, впрочем, порой очень обаятельно-комичную — секретаршу Андрея Жданова Викторию Клочкову. Они ни от кого не скрывались и скоро стали жить вместе. Жениться пара не собиралась, им было и так хорошо. В гражданском браке родились двое сыновей — Иван и Федор. После шести лет семейной жизни, пара разъехалась. Григорий, тем не менее, очень любит своих детей и продолжает с ними общаться. По признанию Такшиной, бывший гражданский муж участвует во всех значимых вопросах, касающихся мальчишек.

После крутого поворота в профессиональной судьбе, Антипенко звали работать во множество проектов. По началу он действительно соглашался на самые разные роли. Но сегодня, спустя больше десятка лет после премьеры первой серии «Не родись красивой», актер отмечает, что хороших проектов, куда его зовут, стало совсем мало. Он почти не снимается в кино и посвятил себя театру.